在进行航线规划时,我们需要根据场地具体情况设置合理的航线。这里给大家介绍一些航线规划技巧,能让大家飞防作业能力更上一层楼。

内缩原则

边界内缩距离:边界内缩距离是指植保无人机中心距离测绘出的田块边界的距离。

边界内缩情况分为有障碍和无障碍。边界有障碍时,为避免植保机自动飞行过程中意外撞障碍物,需留出一定安全距离。

假设植保机喷幅为 5 米,那么现在安全距离不论是预留 1 米还是 5 米,都需要多作业一条航线,那这时边界内缩距离我们应该选择更安全的 5 米。

所以在边界有障碍物时,保守方案可以选择内缩一个喷幅的距离。

有障碍边界内缩距离

边界无障碍物时,不少人以为边界内缩半个喷幅,刚好喷到边界最合适。其实不然,田间作业环境多变,假如喷洒时来一阵风,半个喷幅的内缩很容易因为风吹造成漏喷。

所以,在边界无障碍时,可以把喷幅覆盖范围设置超出田边界1米左右(不影响周边作物情况下),这样可减少环境引起的漏喷情况。

而障碍内缩距离,顾名思义就是植保机中心距离障碍物边界的距离。建议设置成一个喷幅的距离。

长航线原则

在规划航线时,航线长度越长越好。众所周知,植保机作业换行的过程相比正常航线飞行要慢很多。频繁换行会导致浪费时间与电量。

所以,为了提高作业效率,降低作业成本,规划航线时应尽量以长航线为主。不过,经过测试发现,当航线长度超出 200 米后,提升的效率就不太明显了。

比如说,一块地长 200 米宽 400 米,飞 200 米的航线和 400 米的航线效率也是差不了太多的,这时可以根据具体环境因素来决定飞 200 米航线还是 400 米航线。

坡地原则

在规划坡地作业航线时,应该沿坡地等高线设置航线。

设置成常规爬坡航线时,植保机在作业全程都需要比平地作业消耗更多动力,以完成爬坡下坡。这样不仅会更耗费电力,还会缩短植保机部件寿命。

常规坡地作业航线

但如果是执行等高线航线,航线与在平地飞行作业是相似的,只需在短暂的换行时拔高、降低。与前一种航线作业方式比较,大大提升了作业效率并且降低了作业坠机风险。

等高线坡地作业航线

那在坡地作业时,高度该如何设置呢?以等高线作业航线为例分析,假如植保机的换行横移距离是 5 米,那么我们就需要知道,在当前作业的坡地上,横移 5 米,坡地高度变化了多少。

假如植保机横移 5 米,坡地高度升高 1 米,正常最低作业高度 1.5 米,为保证植保机横移时足够安全,那么高度应该设置为 1+1.5=2.5 米。这样每次植保机横移时便有 1.5 米以上的安全高度作为缓冲,大幅减少发生意外的几率。

当然,航线规划不只这三项原则,但这三项原则已经可以大大提高我们的作业能力。